Nowe zabawki – ModuBra!nz

Nowe zabawki – ModuBra!nz

Nov. 20, 2010, 11:48 a.m.

Tym razem pracuje nad najbardziej zwartą konstrukcją z założenia opracowywana pod NokiBot. Sterownik ma interfejsy:

  • I2C zarówno TTL jak i i 3.3V
  • SPI 3.3V
  • złącze pod transciver Nordic nRF2401 RF-24G (razem z biblioteką dla BASCOM)
  • modułowy podwójny H-Bridge
  • 8 wyjść na serwa z możliwością odłączenia zasilania
  • 8 wejść ADC
  • wyjscie Serial / Bluetooth / RS485
  • wejście USB dla Bootloadera i kominikacji
  • wejścia dla enkoderów

Dodatkowo opracowuje biblioteki aby jeszcze bardziej ułatwić prace z tym sterownikiem. Biblioteka która udało mi się opracować do tej pory jest do ściagnięcia po prawej stronie. Działaja wszytkie podstawowe funkcje jak np. łączenie, konfiguracja, komunikacja.

Rozmiar PCB odpowiada pakietowi modelarskiemu. 

Wszelkie dane udostępnione są na zasadach licencji Creative Commons - Attribution-Noncommercial-Share Alike 3 ...


czytaj dalej...
ruchomy stół
Ponieważ w moim warsztacie miejsca jest coraz mniej - zwłaszcza od kiedy postanowiłem zbudować frezarkę - staram się przestrzeń wykorzystywać kreatywnie.W związku z powyższym pojawił się pomysł wymiany stolika od tokarki na przesówany stół który pozwoli zmieścić więcej rzeczy w tym samym miejscu, schować je za frezarką gdy nie są potrzebne i wysunąć gdy trzeba popracować.Poniżej jego historia: najpierw nogi i lożyska do sównicy "stół" już leży na lożyskach Type caption for image (optional) wspawane wszystkie mocowania i wzmocniania pod wiertarkę i tokarkę A tak prezentuje się sprawa zakończona i ...
czytaj dalej...
epoksydy i CNC
Frezarka CNC z epoksydowa brama powoli nabiera kształtu nowe wyposarzenie pracownii :) Frezarka będzie miała pole robocze X: 50cm Y: 50cm Z: 45cm Wrzeciono to "mokry chińczyk" 2.2KW z mocowaniem ER20Napęd servo P3 Sanyo Denki 750W SGDM-08 Yaskawa 200Vservopack'i yaskawa step/dir SGDP-08sterownie Mach3 przez sterownik Ethernet CSMIOprowadnice liniowe od THK SRS20/HSR25 Brama została zrobiona z epoksydu zmieszanego z kwarcem różnego przekroju ratio wypełniacza do żywicy ok. 15-20% (żywica to epidian 61 z wolnym utwardzaczem PAC - czas wiązania ok. 3 godziny, pełne utwardzenie ponad ...
czytaj dalej...
eibd i Raspberry Pi
raspberry pi sprawdza się bardzo dobrze jako kontroler do KNX oprogramowany np. w Python'ie. Do pracy wymagany jest działający gdzieś w sieci EIBD. Ponieważ raspberry nadaje się doskonale żeby uruchomićna nim ten deamon proponuje przejść przez kroki opisane na stronie http://ekblad.org/knx/pi.html gdzie opisano kroki instalacji EIBD na linux'ie. W skrócie możesz zrobić kroki poniżej lub skorzystać ze świetnego skryptu z http://michlstechblog.info/blog/raspberry-pi-eibknx-ip-gateway-or-router-with-the-pi/ do ścianiecia bezpośrednio na Rasberry Pi po wykonaniu wcześniej sudo su . Pobierz wpisując w konsoli sudo su ...
czytaj dalej...
FPGA w Python'ie
Jeżeli kiedyś chciałeś spróbować zabawy z FPGA ale VHDA lub Verilog Cie odstaraszył to od niedawna można spróbować z Pythonem - Python Hardware Processor http://pycpu.wordpress.com/ pomimo okrojonego wsparcia dla typów zmiennych mamy możliwość pisania w pythonie który jest potem kompilowany do bytecode'u który wykonywany jest na FPGA który też jest opisany w Pythonie. Istnieje teżmożliwość kompilacja całości do VHDLa lub Verilog'a.
czytaj dalej...
Printing with CupCake 3D
Drukowanie tego pojedyńczego koła trwało 90 minut. Jednak kolo ma dopasowane wszystkie detale których wycinanie ręczne napewno zajeło by więcej czasu :)   //  
czytaj dalej...
swbStick – pierwsze kroki
Projekt swbStick powstał jako dopełnienie przedmiotu SWB (SWTC) który zastąpił przedmiot TEC. Celem SWB jest zapoznanie studentów z rzeczywistymi, aktualnie stosowanymi rozwiązaniami. Postawiliśmy na wiedzę praktyczną a nie teorię. Urządzenie jest wielkości typowego Pendrive’a. Sercem jest procesor Atmel ATmega32 taktowany rezonatorem kwarcowym o częstotliwości 18,432MHz. Aby zwiększyć ergonomię pracy, urządzenie programujemy bezpośrednio ze środowiska Bascom-AVR lub Arduino. Aby odnaleść nazwę portu USB pod którym zostało wykryte urządzenie należy: Kliknać przawym przyciskiem na ”Mój komputer” > Właściwości > Menadżer Urządzeń > Porty (COM i LPT) i znaleść Silabs ...
czytaj dalej...
swbStick is now Arduino capable!
Aby dalej rozbudowywać platformę  swbStick  spróbowałem zabawy z Arduino. Udało mi się przenieść bootloader na ATmega32 z 18.432MHz i zbudować definicje projektów (Skechbook) dla Arduino.
czytaj dalej...
Tachikoma - Ghost in the Shell in real life
Oto najnowszy i chyba najbardziej karkołomny projekt jakiego się do tej pory podjąłem. Robot który może chodzić nie jest niczym niezwykłym, powstało wiele takich projektów jednak mają one wspólny problem, energetycznie nie są optymalne. Aby ominąć ten problem zintegrowałem układ jezdny z nogami. Pozwoli to na pokonywanie przeszkód, które małym robotom, skutecznie uniemożliwiają dalszą trasę. Tachikoma - Ghost in the Shell in real life - Czyli japońskie kreskówki inspirują bardziej niż książki o odwróconej kinematyce. Inspiracją była zarówno seria Anime Ghost in the Shell ...
czytaj dalej...
Roomba Hacking
Katedra Robotyki i Systemów Wieloagentowych PJWSTK kupiła 10 odkurzaczy Roomba firmy iRobot. Nareszcie zrobiło się czysto w Laboratorium. Zaletą robotycznych odkurzaczy Roomba jest udostępnione API do ich programowania, dzięki czemu powstały drivery do systemu Player/Stage, używanego w  Wirtualnym Laboratorium Robotyki. Chcąc zrobić autonomiczne roboty, postanowiliśmy dołożyć do nich mini komputer FoxBoard działający pod kontrolą systemu Linux, kamerkę i dongla WiFi na USB.
czytaj dalej...
Wall-e czyli robot na gąsienicach ;)
Nasz wall-e jest narazie jeszcze bardzo głupiutki ale ma przed sobą interesującą przyszłość. Jest to pierwsza taka konstrukcja w moim wykonaniu, zdecydowanie wole koła ;) Jednak co ciekawe ten układ jezdny jet bardzo prosty w wykonaniu, silniki które mamy pobierają mało prądu wiec nie ma co narzekać. W miarę rozwoju mojego maleństwa zamieszczę dodatkowe informacje.
czytaj dalej...
PicoBot - małe jest piękne
Kolejne maleństwo utylizujące wspaniale miniaturowe silniczki.
czytaj dalej...
World Dominant Project
Mój najdłuższy projekt, Dominant jest masywnym, ponad 10Kg, robotem wyposażonym w manipulator o udźwigu ponad 1Kg.
czytaj dalej...
TankPaq - iPaq powered Tank
Długa droga którą przebył CuBot zaczęła się właśnie od tego projektu. Projekt inż. miał być prosty i przyjemny w wykonaniu. Nic bardziej mylnego. Dostaliśmy z kolega podwozie od czołgu z kompletna mechanika. Niestety w ramach szeroko pojetej sprawiedliwości robotem nie dało sie ruszyć równo a jak już jechał to albo z zawrotna prędkością albo skręcał, powód: za duża masa (akumulator żelowy ok. 2,5Kg) za mała redukcja na silnikachza słabe gąsienice (kilkukrotnie je zerwaliśmy) mostki do silników o nie symetrycznej mocy ( forward 40A, backward 20A) Tak ...
czytaj dalej...
CuBot - praca inzynierska
Oto mój projekt robota na obronę inżynierską. Założeniem pracy było stworzenie robota o wyglądzie zbliżonym do tych oferowanych przez firmy specjalistyczne jednak w cenie ok 400zł. Ilość elementów do wykonana takiego robota nie jest powalająca. Cały projekt opiera się o procesor AVR mega128, przerabiane serwa do ciągłej rotacji, czujnika odległości firmy Sharp i modułu Bluetooth.
czytaj dalej...
miniPionier - the story continues
Po tankPaq'u przyszła kolej na miniPioniera. Ten robot był już zbudowany na planie trójkąta, dwa koła jezdne niezależne pozwalały skręcać, kręcić się i jeździć po łuku, trzecie pozwalało utrzymywać równowagę całej konstrukcji (tak naprawdę trzeciego kola nie było, chociaż powinno, szuraliśmy dokiem od iPaq'a po podłodze ;)
czytaj dalej...
Sentinel
Ten robot powstał jako rozwiniecie miniPioniera i chęci stworzenia czegoś na potrzeby szkolnej robotyki z mobilna kamera. Oczywiście po prezentacji Pathfinder'a było to całkiem wskazane. Poza tym w pracowni leży sporo nieużywanych modemów radiowych RS232 i kamer. Co prawda wszystkie te elementy wymagają co najmniej 12V wiec akumulator żelowy jest tu nieunikniony a co za tym idzie pojawił sie znowu problem masy. Jednym z nowych pomysłów było dodanie tak oczekiwanej i przydatnej możliwości dokowania robota w celu naładowania akumulatora. W Sentinelu zostało to zrealizowanie przekaznikiem w polaczeniu ...
czytaj dalej...
Dominant Arm - the gripper
Ponieważ roboty tutaj prezentowane są najczęściej mobilnymi platformami brakuje im tego co ogląda się często na filmach lub różnych spotach reklamowych gdzie robot może podjąć jakąś internakcję z otoczeniem nie tylko "popychać" obiekt. Komunikować sie z ramieniem mozna poprzez TTL Level Serial jak i RS232. Komunikacja jest dość prosta mianowicie podajemy wartości jakie chcielibyśmy żeby ramie osiagneło i ew. czy ma zamknąć czy otworzyć chwytak.Możemy także go obrócić o 180o aby łatwiej było złapać obiekt. Ramie swobodnie operuje na pełnym wysunięciu obiektami o wadze 1Kg z ...
czytaj dalej...
basicBra!nz - Pathfinder
Pathfinder - wzorowany na marsjańskim roverze robot o holonomicznym układzie jezdnym. Robot posiada napęd na 4 koła, zastosowano silniki 6V z wbudowaną redukcja. Dodatkowo w czerwonym robocie testuje enkoder :) O konstrukcji Dość oczywistą inspiracją przy tworzeniu tej konstrukcji był robot NASA Sojuner i Pathfinder przeznaczony do eksploracji powieszchni Marsa. Roboty dotarły na planetę w 1997 roku i wysłały ponad 550 zdjęć planety. Moja konstrukcja jest odpowiednio uproszczona, nie nadaje się do jazdy po piachu i kamieniach a radio ma zdecydowanie mniejszy zasięg :) Najważniejsze cechy robota: Pełna holonomia, robot może pojechać w ...
czytaj dalej...
H-Brigde – Zrób to sam
…jeżeli bardzo musisz! H-Brigde jest całkiem prostym elementem, jednak sterowanie nim dostarcza prawdziwych problemów. Jeżeli bardzo Ci nie zależy na jego wykonaniu zdecyduj się na gotowy element np. L293 lub L298 które mogą sterować dwoma silnikami o prądzie 1A lub 2,5A na silnik. Możesz także wykorzystać VNH3SP30TR-E który radzi sobie z prądami do 30A. Małe wprowadzenie Jeżeli mostek H jest tak częto spotykany to dlaczego tak trudno jest zbudować taki który działa? Na takie pytanie jest dużo odpowiedzi jednak najczęściej powodem jest: zły dobór elementów błędne kontrolowanie FETa przeciążenie ...
czytaj dalej...