Tachikoma - Ghost in the Shell in real life

wpisany przez data: 20/11/2010

20/11/2010 Tachikoma - Ghost in the Shell in real life

Oto najnowszy i chyba najbardziej karkołomny projekt jakiego się do tej pory podjąłem. Robot który może chodzić nie jest niczym niezwykłym, powstało wiele takich projektów jednak mają one wspólny problem, energetycznie nie są optymalne.

Aby ominąć ten problem zintegrowałem układ jezdny z nogami. Pozwoli to na pokonywanie przeszkód, które małym robotom, skutecznie uniemożliwiają dalszą trasę.

Tachikoma - Ghost in the Shell in real life - Czyli japońskie kreskówki inspirują bardziej niż książki o odwróconej kinematyce.

Inspiracją była zarówno seria Anime Ghost in the Shell gdzie opancerzone czołgi były czteronożne jednak ulice i inne rożne nawierzchnie pokonywały jeżdżąc na małych kolach znajdujących się na końcu "kończyny" jak też świetny projekt robota który wykonując określone ruchy toczył się na nie napędzanych kołach.

 

 

Projekt narazie jest w 85% gotowy mechanicznie. Brakuje stabilizacji kół wiec narazie zostalo to pominiete na rzecz wygenerowania sensownych algorytmów "chodzenia".

Zastąpiłem też komputer oparty na bazie router'a Asus'a WL-500 Premium. Jednak pomimo udostępniania WiFi, USB, Ethernetu i 300MHz procesora pobiera stanowczo za dużo prądu, 1500mA dyskwalifikuje takie rozwiązanie dla urządzeń/robotów mobilnych. Tachikoma teraz została oparta o Gumstix'a który pobiera mniej niż 100mA i ma 600MHz procesor PXA + WiFi, USB itp.

Do pobrania jest prezentacja/model 3D calego robota.